Composition du système de contrôle de robot industriel
Ordinateur de contrôle :l'organisation de la planification et du commandement du système de contrôle. Généralement micro-ordinateur, microprocesseur 32 bits, 64 bits, tel que les processeurs de la série Pentium et d'autres types de processeurs.
Coffret pédagogique :enseigner la trajectoire et les paramètres du robot, ainsi que toutes les opérations d'interaction homme-machine-, avec son propre processeur et unité de stockage indépendants, et l'ordinateur principal vers la communication série pour réaliser une interaction d'informations.
Panneau de commande :Il se compose de divers boutons de commande et voyants d'état et ne réalise que les fonctions de base.
Stockage sur disque dur et disquette :la mémoire périphérique pour stocker le programme de travail du robot.
Entrée et sortie numériques et analogiques :entrée ou sortie de diverses commandes d’état et de contrôle.
Interface de l'imprimante :enregistre diverses informations qui doivent être sorties.
Interface du capteur :utilisé pour la détection automatique des informations afin de réaliser le contrôle de la flexibilité du robot, généralement pour les capteurs de force, tactiles et de vision.
Contrôleur d'axe :pour compléter le contrôle de la position, de la vitesse et de l'accélération des articulations du robot.
Contrôle des équipements auxiliaires :utilisé pour coopérer avec le contrôle du robot et des équipements auxiliaires, tels que le positionneur à griffes manuelles.
Interface de communication :pour réaliser l'échange d'informations entre le robot et d'autres appareils, généralement une interface série, une interface parallèle, etc.
Interface réseau :
①Interface Ethernet :via Ethernet pour réaliser plusieurs ou un seul robot communication directe avec PC, taux de transfert de données allant jusqu'à 10 Mbit/s, peut être directement sur le PC avec des fonctions de bibliothèque Windows pour la programmation d'applications après la prise en charge du protocole de communication TCP/IP, via l'interface Ethernet sera chargé de données et de programmes dans chaque contrôleur de robot.
②Interface bus de terrain :prennent en charge une variété de spécifications de bus de terrain populaires, telles que Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET, etc.
Fonctions du système de contrôle de robot industriel
Le système de contrôle du robot est une partie importante du robot, utilisée pour le contrôle de l'opérateur pour accomplir une tâche de travail spécifique. Ses fonctions de base sont les suivantes :
1. Fonction mémoire :stocker l'ordre d'opération, la trajectoire de mouvement, le mode de mouvement, la vitesse de mouvement et les informations liées au processus de production.
2. Fonction de démonstration :programmation hors ligne, démonstration en ligne, démonstration indirecte. L’enseignement en ligne comprend deux types de coffrets pédagogiques et un enseignement guidé.
3. Fonction de contact avec les équipements périphériques :interface d'entrée et de sortie, interface de communication, interface réseau, interface de synchronisation.
4. Fonction de réglage des coordonnées :joint, absolu, outil, utilisateur-défini quatre types de système de coordonnées. Interface homme-machine : boîtier de démonstration, panneau de commande, afficheur.
5.Interface du capteur :détection de position, vision, toucher, force, etc.
6. Fonction d'asservissement de position :liaison multi-axes du robot, contrôle de mouvement, contrôle de vitesse et d'accélération, compensation dynamique, etc.
7. Fonction de diagnostic de panne et de protection de sécurité :surveillance de l'état du système pendant le fonctionnement, protection de sécurité en cas de panne et auto--diagnostic des pannes.
Classification des systèmes de contrôle de robots industriels
Système de contrôle du programme :à chaque degré de liberté pour imposer une certaine régularité du rôle de contrôle, le robot peut réaliser la trajectoire spatiale requise.
Système de contrôle adaptatif :lorsque les conditions externes changent, afin d'assurer la qualité requise ou d'améliorer la qualité du contrôle par lui-même avec l'accumulation d'expérience, le processus est basé sur l'état de l'opérateur et l'observation des erreurs d'asservissement, puis ajuste les paramètres du modèle non linéaire, jusqu'à ce que l'erreur disparaisse. La structure et les paramètres d’un tel système peuvent changer automatiquement avec le temps et les conditions.
Système d'intelligence artificielle :Il n'est pas possible de programmer le mouvement à l'avance, mais nécessite que le rôle de contrôle soit déterminé en temps réel pendant le processus de mouvement, sur la base des informations obtenues sur l'état environnant.
Mode mouvement :
Type de points :nécessite que le robot contrôle avec précision la position de l'effecteur final-indépendamment de la trajectoire ;
Type de trajectoire :nécessite que le robot se déplace selon la trajectoire et la vitesse enseignées.
Bus de contrôle :système de contrôle de bus standard international. Adoptez le bus standard international comme bus de contrôle du système de contrôle, tel que VME, MULTI-bus, STD-bus, PC-bus.
Système de contrôle de bus personnalisé :Le fabricant définit le bus utilisé seul comme étant le bus du système de contrôle.
Méthode de programmation :Système de programmation de paramètres physiques. Les interrupteurs de fin de course fixes sont définis par l'opérateur pour réaliser le fonctionnement du programme de démarrage et d'arrêt, qui ne peut être utilisé que pour une simple opération de prélèvement et de placement.
Programmation en ligne :à travers la démonstration humaine pour compléter le fonctionnement du processus de mémorisation des méthodes de programmation de l'information, y compris la démonstration directe (c'est-à-dire la démonstration pratique-la démonstration par simulation et la démonstration de la boîte de démonstration.
Programmation hors ligne :non pas au fonctionnement réel du robot, à l'enseignement direct, mais à l'extérieur de l'environnement d'exploitation réel, générant des programmes d'enseignement, grâce à l'utilisation d'une robotique avancée, d'un langage de programmation et d'une génération hors ligne à distance de la trajectoire du robot.