Les robots industriels sont principalement composés de plusieurs parties, dont une partie structure mécanique, une partie matériel de circuit et une partie logiciel embarqué. Pour les concepteurs qui souhaitent réaliser des mouvements de robots complexes et de haute précision, la difficulté réside principalement dans le contrôle moteur de la partie matérielle du circuit. Nous devons donc étudier à plusieurs reprises le mouvement du robot et sa trajectoire comportementale, adopter les méthodes de contrôle moteur correspondantes en fonction du fonctions de différents robots et optimiser l'algorithme de contrôle logiciel, de manière à réaliser un mouvement complexe de haute précision.
1. Contrôle en boucle ouverte et contrôle en boucle fermée :
Par exemple, en tirant un ballon de basket, le ballon de basket hors de la main ne peut pas continuer à le contrôler, que le ballon entre ou non, le ballon hors du moment des activités de contrôle qui se terminent. Il s'agit d'un contrôle en boucle ouverte.
Contrôle en boucle fermée : distributeur d'eau domestique ou bouilloire électrique plus avancée, vous n'avez pas besoin de la gérer, l'eau est ouverte, mise hors tension automatique ; Eau, allume automatiquement le courant pour le chauffage. Lorsque la température dépasse la température réglée, la fonction de chauffage s'éteint automatiquement, lorsque la température est inférieure à la température réglée, et redémarre le chauffage. C'est un cycle tellement répété pour avoir une température constante. Dans le monde extérieur, c'est-à-dire depuis le début de l'ébullition de l'eau jusqu'à l'isolation finale, le système maintient automatiquement une température constante. C'est ce que nous appelons le contrôle en boucle fermée.
2. le contrôle en boucle ouverte du moteur :
Moteur si vous souhaitez faire tourner, d'abord avec deux éléments, un circuit d'alimentation et un circuit de commande du microcontrôleur, l'alimentation peut être alimentée en externe, le circuit de commande doit utiliser le microcontrôleur pour contrôler le circuit d'entraînement du moteur, le circuit d'entraînement du moteur pour entraîner le moteur. Tant qu'il y aura un circuit d'alimentation et de contrôle, le moteur pourra tourner et changer de vitesse normalement.
Le contrôle en boucle ouverte du moteur est une méthode de contrôle du système dans laquelle seul le circuit de contrôle du microcontrôleur et aucune information de retour sont disponibles. Nous fournirons de l'énergie à l'ensemble du circuit, le microcontrôleur émet un certain cycle de service, qui est entré dans le pilote du moteur, et le pilote du moteur entraîne le moteur, et de cette façon peut faire tourner le moteur, nous pouvons contrôler l'avant et l'arrière du moteur. rotations et la taille de la vitesse de rotation via le microcontrôleur, mais il ne surveillera pas l'état de fonctionnement du moteur, et lorsque la vitesse de rotation du moteur est désaccordée, le système ne peut plus la réguler, et lorsque le moteur bloque le blocage de rotation , le système est également lorsque le moteur est bloqué et bloqué, le système ne peut pas le savoir et ne peut donc pas prendre de mesures de protection. Par conséquent, le système de contrôle du moteur conçu en utilisant un contrôle en boucle ouverte, le timing de contrôle est très important, une fois l'erreur, le moteur brûlera, tout le circuit du système est complètement paralysé, si un projet plus important produira des pertes irréparables, donc l'application dans la pratique est très peu.
3. Mode de contrôle en boucle fermée du moteur :
Le contrôle en boucle fermée du moteur signifie que sur la base du circuit de contrôle en boucle ouverte, un circuit de rétroaction est ajouté afin que l'état du moteur puisse être ajusté à un état stable. Le circuit de commande du moteur est le même que le circuit de commande en boucle ouverte, le circuit de rétroaction peut être ajouté sur l'arbre rotatif du codeur rotatif du moteur, le signal du codeur rotatif via le circuit de mise en forme du signal et le circuit de filtrage du signal pour obtenir un signal stable, le le microcontrôleur peut lire l'encodeur rotatif après le traitement des données peut connaître la vitesse actuelle du moteur, lorsque la vitesse réelle du moteur est supérieure à la valeur que nous avons définie, nous pouvons réduire le rapport cyclique de sortie du microcontrôleur pour réduire la vitesse du moteur. Lorsque la vitesse réelle du moteur dépasse la valeur que nous avons définie, nous pouvons réduire le rapport cyclique de sortie du microcontrôleur pour réduire la vitesse du moteur. Lorsque la vitesse réelle est inférieure à la valeur de vitesse définie, nous pouvons augmenter la vitesse du moteur. moteur en ajustant le cycle de service de sortie du microcontrôleur. De plus, en collectant la valeur de tension et la valeur de courant lorsque le moteur tourne, nous pouvons savoir si le moteur actuel est en état de surintensité ou de surtension, afin de mieux juger de l'état actuel du Moteur, et en cas de blocage ou d'autres défauts, nous pouvons rapidement arrêter le moteur pour plus de protection. Cette méthode permet de garantir que le moteur fonctionne de manière fiable et est plus largement utilisée dans la pratique.
4. double contrôle en boucle fermée du moteur :
Sur la base du contrôle en boucle fermée précédent du moteur, après le dispositif de décélération du moteur et le capteur d'angle, vous pouvez réaliser le double contrôle en boucle fermée, ce mode de contrôle consiste à assurer la rotation synchrone en temps réel du double moteur. ou plusieurs moteurs. Pour réaliser la fonction de rotation synchrone en temps réel de plusieurs moteurs, chaque moteur doit être installé avec un capteur d'angle, de sorte que le microcontrôleur puisse non seulement lire les données traitées par l'encodeur rotatif pour obtenir une rotation stable, permettant ainsi au moteur de fonctionner de manière état stable et fiable, mais lit également les signaux traités par le capteur d'angle pour connaître la position en temps réel de chaque moteur, ce qui constitue le deuxième niveau de circuit de rétroaction, formant un moteur. Celui-ci constitue un circuit de rétroaction secondaire, formant un double circuit fermé. contrôle en boucle du moteur. Lorsque l'angle de rotation des deux moteurs ou de plusieurs moteurs présente un écart de rotation stable, la valeur de l'écart d'angle peut être traitée, de manière à effectuer une correction algorithmique et à ajuster le rapport cyclique de sortie du microcontrôleur, réalisant ainsi la rotation synchrone en temps réel. fonction des deux moteurs ou de plusieurs moteurs. En pratique, le microcontrôleur lit les données du capteur d'angle uniquement pour répondre au cercle unique qui peut collecter 20 points, une fois que l'écart d'angle dépasse le seuil fixe, vous pouvez rapidement ajuster l'état.
5. résumer :
Par rapport au mode artificiel traditionnel, les robots industriels constituent un changement de pensée, le rôle des robots industriels dans notre vie future sera de plus en plus important, l'algorithme de contrôle sera de plus en plus fin, afin d'assurer le développement sain du domaine. du contrôle industriel, dans le contrôle des robots industriels, nous devons également continuer à innover, en termes de précision et d'algorithmes, continuer à optimiser les robots industriels pour mieux servir nos vies.