Savez-vous pourquoi la productivité des entreprises est si élevée de nos jours ? C'est parce que les entreprises utilisent désormais des robots industriels pour la production, et que les robots industriels peuvent produire en continu et sans interruption, ce qui explique pourquoi la productivité est si élevée. Comment les robots industriels produisent-ils ? Il dispose d'un système de contrôle, regardez maintenant le système de contrôle du robot industriel qui propose plusieurs méthodes de contrôle.
1. Mode de contrôle maître-esclave
L'utilisation d'un processeur maître et esclave à deux niveaux-pour réaliser toutes les fonctions de contrôle du système. Le CPU maître réalise la gestion, la transformation des coordonnées, la génération de trajectoire et l'auto-diagnostic du système, etc. ; le CPU réalise le contrôle de l'action de toutes les articulations. Le système de contrôle maître-esclave a de meilleures performances en temps réel-et est adapté au contrôle de haute-précision et à haute-vitesse, mais l'extensibilité de son système est médiocre et sa maintenance est difficile !
2. Mode de contrôle décentralisé
Selon la nature du système et la façon dont le contrôle du système est divisé en plusieurs modules, chaque module a une tâche de contrôle et une stratégie de contrôle différentes, chaque mode peut être une relation maître-esclave, peut également être égale. Cette façon de passer en temps réel-est bonne, facile à réaliser un contrôle à haute vitesse-de haute-précision, facile à étendre, un contrôle intelligent peut être réalisé, est la méthode populaire actuelle !
3. Mode de contrôle centralisé
Avec un ordinateur pour réaliser toutes les fonctions de contrôle, une structure simple, un faible coût, mais un temps réel - médiocre, difficile à développer !
Les principales fonctions du système de contrôle des robots industriels
Robots industriels dans l'espace de travail de la position de mouvement, de l'attitude et de la trajectoire, la séquence de fonctionnement et le temps d'action et d'autres éléments Les robots industriels dans l'espace de travail de la position de mouvement, de l'attitude et de la trajectoire, la séquence de fonctionnement et le temps d'action et d'autres éléments de contrôle constituent la tâche principale du système de contrôle de robot industriel, dont certains des éléments de contrôle sont très complexes. Les principales fonctions du système de contrôle des robots industriels comprennent les deux points suivants :
(1) Fonction de démonstration et de reproduction. La fonction de démonstration et de reproduction signifie que le système de contrôle peut être enseigné via la boîte de démonstration ou une démonstration pratique -, la séquence de mouvements, la vitesse de mouvement, la position et d'autres informations avec une certaine méthode de pré-apprentissage au robot industriel, le dispositif de mémoire du robot industriel apprendra à enregistrer automatiquement le processus d'opération dans la mémoire, lorsqu'il est nécessaire de reproduire l'opération, de relire le contenu stocké dans la mémoire. S'il est nécessaire de modifier le contenu de l'opération, il suffit de réapprendre-une seule fois.
(2) Fonction de contrôle de mouvement La fonction de contrôle de mouvement fait référence au contrôle de la position, de la vitesse, de l'accélération et d'autres éléments du manipulateur final du robot industriel.
Composition du système de contrôle de robot industriel
Le système de contrôle du robot industriel se compose du matériel et des logiciels correspondants.
1. Matériel
Le matériel comprend principalement les pièces suivantes :
(1) Dispositif de détection.Il peut être divisé en capteurs internes et capteurs externes. Le premier est utilisé pour détecter son propre état, et son rôle est de détecter la position, la vitesse et l'accélération des articulations du robot industriel ; ce dernier est utilisé pour détecter l'environnement de travail et l'état de l'objet de travail, et les capteurs externes comprennent des capteurs visuels, de force, tactiles, auditifs, glissants et d'autres capteurs.
(2) dispositif de contrôle.Se compose généralement d’un micro ou petit ordinateur et de l’interface correspondante. Son rôle est utilisé pour traiter diverses informations sensorielles, la mise en œuvre de logiciels de contrôle et la production d'instructions de contrôle.
(3) pièce de servomoteur commune.Le rôle principal de cette partie repose sur les instructions du dispositif de contrôle, selon les exigences de la tâche opérationnelle pour piloter le mouvement de l'articulation.
2. Logiciel
Le logiciel mentionné ici fait principalement référence au logiciel de contrôle du robot. Le logiciel de contrôle comprend l'algorithme de planification de trajectoire de mouvement et l'algorithme de servocommande conjoint ainsi que le programme d'action correspondant. Il peut utiliser toute la préparation du langage de programmation, mais le courant dominant des logiciels de contrôle de robots industriels est modularisé par le langage général et la préparation de la formation d'un langage industriel spécial.