Le système est une partie importante du robot industriel, son rôle est équivalent à celui du cerveau humain. Disposer d'un système de contrôle-fonctionnant, sensible et fiable est la clé de l'action coordonnée des robots et des équipements industriels, ainsi que de l'accomplissement commun des tâches opérationnelles. Le système de contrôle des robots industriels est généralement composé de deux parties : le contrôle de son propre mouvement et le contrôle coordonné des robots industriels et des équipements périphériques.
1. Les caractéristiques du système de contrôle du robot industriel, le robot appartient structurellement à un mécanisme à chaîne ouverte spatiale, dans lequel le mouvement de chaque articulation est indépendant, afin d'atteindre le point final de la trajectoire du mouvement, la nécessité d'une coordination de mouvement multi- articulaire, son système de contrôle que le système de contrôle ordinaire est beaucoup plus complexe.
Les caractéristiques du système de contrôle du robot sont les suivantes : le contrôle du robot est étroitement lié à la cinématique et à la dynamique du mécanisme. L'état de la main et du pied du robot peut être décrit selon diverses coordonnées, et le système de coordonnées de référence doit être sélectionné en fonction des besoins spécifiques et des transformations de coordonnées appropriées doivent être effectuées. Des solutions pour la cinématique directe et inverse sont souvent nécessaires, en plus des effets des forces d'inertie, des forces externes (y compris la gravité) et des forces centripètes.
Même un robot simple nécessite au moins 3 à 5 degrés de liberté, et les robots plus complexes nécessitent des dizaines, voire des dizaines de degrés de liberté. Chaque degré de liberté contient généralement un servomécanisme qui doit être coordonné pour former un système de contrôle multivariable. Par l'ordinateur pour réaliser le contrôle coordonné de plusieurs systèmes d'asservissement et robots indépendants conformément à la volonté de l'action humaine, et même donner au robot une certaine « intelligence » de la tâche. Par conséquent, le système de contrôle du robot doit être un système de contrôle informatique. Dans le même temps, les logiciels informatiques ont une tâche difficile.
Comme la description de l'état et du mouvement du robot est un modèle mathématique non linéaire, avec le changement d'état et les changements de force externe, ses paramètres changent également, et il existe également un couplage entre les variables. Par conséquent, il ne suffit pas d’utiliser uniquement la fermeture de position, mais il faut également utiliser la fermeture en vitesse et même en accélération. La compensation gravitationnelle, la rétroaction-, le découplage ou le contrôle adaptatif sont souvent utilisés dans le système.
Étant donné que les mouvements du robot peuvent souvent être effectués de différentes manières et selon différents chemins, il existe un problème « d'optimisation ». Pour les robots plus avancés, l'intelligence artificielle peut être utilisée, en utilisant des ordinateurs pour créer une énorme base d'informations, avec l'aide de la base d'informations pour le contrôle, la-prise de décision, la gestion et l'exploitation.
Selon les méthodes de détection et de reconnaissance de formes pour obtenir l'objet et l'environnement des conditions de travail, en fonction des exigences des indicateurs donnés, sélectionnez automatiquement la meilleure loi de contrôle. En résumé, le système de contrôle du robot est un système de contrôle multivariable couplé et non linéaire étroitement lié aux principes de cinématique et de dynamique. En raison de leurs caractéristiques particulières, ni la théorie du contrôle classique ni la théorie du contrôle moderne ne peuvent être copiées et utilisées. Jusqu’à présent, la théorie du contrôle des robots n’est pas suffisamment complète et systématique.
2. Les principales fonctions du système de contrôle du robot industriel, la position de mouvement, l'attitude et la trajectoire du robot industriel dans l'espace de travail, la séquence de fonctionnement et le timing de l'action et d'autres éléments. Le contrôle du robot industriel dans l'espace de travail, l'attitude et la trajectoire, la séquence de fonctionnement et le timing de l'action et d'autres éléments sont la tâche principale du système de contrôle du robot industriel, et le contrôle de certains de ces éléments est très complexe.
En quoi consiste le contrôleur du robot et comment réalise-t-il le contrôle
Fonction de reproduction de démonstration. La fonction de reproduction d'enseignement signifie que le système de contrôle peut être appris par le boîtier d'enseignement ou à la main pour enseigner la séquence de mouvements, la vitesse de mouvement, la position et d'autres informations d'une certaine manière à l'avance au robot industriel, et le dispositif de mémoire du robot industriel enregistrera automatiquement le processus de l'opération enseignée dans la mémoire, et lorsqu'il est nécessaire de reproduire l'opération, il est possible de relire le contenu stocké dans la mémoire. Si vous devez modifier le contenu de l'opération, il vous suffit de le réapprendre. Fonction de contrôle de mouvement. La fonction de contrôle de mouvement fait référence au contrôle de la position, de la vitesse, de l'accélération et d'autres éléments du manipulateur d'extrémité du robot industriel.
3. La composition du système de contrôle, le système de contrôle des robots industriels se compose du matériel et des logiciels correspondants. Le matériel comprend principalement les parties suivantes : le dispositif de détection peut être divisé en capteurs internes et capteurs externes. Le premier est utilisé pour détecter son propre état, son rôle est de détecter la position, la vitesse et l'accélération des articulations du robot industriel ; ce dernier est utilisé pour détecter l'environnement de travail et l'état de l'objet de travail, les capteurs externes comprennent des sens visuels, de force, tactiles, auditifs, glissants et d'autres capteurs.
Le dispositif de contrôle se compose généralement d’un micro ou petit ordinateur et de l’interface correspondante. Son rôle est utilisé pour traiter diverses informations sensorielles, la mise en œuvre de logiciels de contrôle et la production d'instructions de contrôle. Pièce commune de servomoteur. Le rôle principal de cette partie repose sur les instructions du dispositif de contrôle, selon les exigences de la tâche pour piloter le mouvement de l'articulation. Le logiciel de contrôle se compose d'algorithmes de planification de trajectoire de mouvement et d'algorithmes de servocommande conjoints et de programmes d'action correspondants. Il peut utiliser toute la préparation du langage de programmation, mais l'essentiel des logiciels de contrôle de robots industriels est formé par la modularisation du langage à usage général - et la préparation d'un langage industriel spécial.
4. Nom et rôle de chaque composant du système de contrôle du robot industriel, l'ordinateur de contrôle est le système de contrôle de l'organisation de commande de planification, utilisant généralement un micro-ordinateur ou un microprocesseur. Le rôle de la boîte d'enseignement est de compléter la trajectoire du robot pédagogique, le réglage des paramètres et toutes les interactions homme-machine, elle dispose d'un processeur et d'une unité de stockage indépendants, d'une communication série avec l'ordinateur principal pour réaliser une interaction d'informations. Le panneau de commande se compose de divers boutons de commande et voyants d'état, et sa fonction est de compléter l'opération de fonction de base.
La mémoire du disque dur et de la disquette est égale à la mémoire de stockage du programme de travail du robot. Entrée/sortie numérique et analogique. La fonction de cette partie est de réaliser la fonction d'entrée ou de sortie de diverses commandes d'état et de contrôle. L'interface de l'imprimante sert à enregistrer diverses informations qui doivent être imprimées. L'interface du capteur est utilisée pour la détection automatique des informations afin de réaliser le contrôle souple du robot, généralement pour les capteurs de force, tactiles et de vision.
Le rôle du contrôleur d'axe est de compléter le contrôle de la position, de la vitesse et de l'accélération des articulations du robot. Le contrôle des équipements auxiliaires est utilisé pour contrôler les équipements auxiliaires qui coopèrent avec le robot, tels que les variateurs à griffes manuelles. L'interface de communication est utilisée pour réaliser l'échange d'informations entre le robot et d'autres appareils, généralement une interface série, une interface parallèle, etc. L'interface réseau comprend une interface Ethernet et une interface Fieldbus.
Grâce à l'interface Ethernet, il est possible de réaliser une communication PC directe avec plusieurs ou un seul robot, le taux de transfert de données peut atteindre 10 Mb/s et peut être directement sur le PC avec les fonctions de bibliothèque Windows95 ou Windows nt pour la programmation d'applications, la prise en charge des protocoles de communication TCP/P, mais également via l'interface Ethernet sera chargé dans les données et les programmes de chaque contrôleur de robot. L'interface Fieldbus prend en charge une variété de spécifications de bus de terrain populaires, telles que Device net, ABRemote I/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET, etc.