Le robot industriel ABB est une sorte d’équipement d’automatisation largement utilisé dans les domaines de la fabrication, de la logistique, du médical et autres. Son instruction de mouvement est la clé pour réaliser le contrôle précis du robot. Ce qui suit est une introduction détaillée aux instructions de mouvement des robots industriels ABB :
1. Aperçu des instructions de mouvement
Les instructions de mouvement des robots industriels ABB sont principalement utilisées pour contrôler la trajectoire de mouvement, la vitesse et l'accélération du robot ainsi que d'autres paramètres afin d'obtenir un positionnement et un fonctionnement précis. Il existe de nombreux types d'instructions de mouvement, qui peuvent être sélectionnées en fonction de différents scénarios d'application et besoins.
2. Instructions de base sur les mouvements
2.1 Mouvement linéaire (Lin)
Les instructions de mouvement linéaire sont utilisées pour contrôler le robot afin qu'il se déplace le long d'une trajectoire linéaire. Sa syntaxe de base est la suivante :
Lin P1, V, Zone, T
Où P1 désigne la position cible, V désigne la vitesse, Zone désigne la zone de sécurité et T désigne l'outil.
2.2 Mouvement circulaire (Circ)
Les commandes de mouvement circulaire sont utilisées pour contrôler le robot afin qu'il se déplace le long d'une trajectoire circulaire. Sa syntaxe de base est la suivante :
Circulation P1, P2, R, V, Zone, T
Où P1 et P2 désignent les points de début et de fin de l'arc, R désigne le rayon de l'arc, V désigne la vitesse, Zone désigne la zone de sécurité et T désigne l'outil.
2.3 Mouvement point-à-point (PTP)
L'instruction de mouvement-à-point est utilisée pour contrôler le robot afin qu'il se déplace rapidement d'une position à une autre. Sa syntaxe de base est la suivante :
PTP P1, V, Zone, T
Où P1 désigne la position cible, V désigne la vitesse, Zone désigne la zone de sécurité et T désigne l'outil.
3. Instructions de mouvement complexes
3.1 Mouvement synchronisé multi-axes (MCS)
Les instructions de mouvement synchronisées sur plusieurs-axes sont utilisées pour contrôler le mouvement simultané de plusieurs axes du robot afin d'obtenir des trajectoires de mouvement complexes. Sa syntaxe de base est la suivante :
MCS P1, V, A, Zone, T
Où P1 désigne la position cible, V désigne la vitesse, A désigne l'accélération, Zone désigne la zone de sécurité et T désigne l'outil.
3.2 Locomotion orientée outil (TOL)
L'instruction Tool Oriented Motion est utilisée pour contrôler le mouvement du robot en fonction de la direction de l'outil. Sa syntaxe de base est la suivante :
TOL P1, V, Zone, T
Où P1 désigne la position cible, V désigne la vitesse, Zone désigne la zone de sécurité et T désigne l'outil.
3.3 Mouvement de contrôle d'attitude (Orient)
Les commandes de mouvement de contrôle d'attitude sont utilisées pour contrôler le robot afin de maintenir l'attitude de l'outil inchangée pendant le mouvement. Sa syntaxe de base est la suivante :
Orienter P1, V, A, Zone, T
Où P1 désigne la position cible, V désigne la vitesse, A désigne l'accélération, Zone désigne la zone de sécurité et T désigne l'outil.
4. Paramètres de contrôle de mouvement
4.1 Vitesse (V)
Le paramètre de vitesse est utilisé pour contrôler la vitesse de déplacement du robot. La vitesse peut être constante ou variable. Dans les commandes de mouvement, la vitesse est généralement mesurée en mètres par seconde (m/s) ou en degrés par seconde (degré/s).
4.2 Accélération (A)
Le paramètre Accélération est utilisé pour contrôler l’accélération du robot. L'accélération peut être constante ou variable. Dans les commandes de mouvement, l'accélération est généralement mesurée en mètres par seconde² (m/s²) ou en degrés par seconde² (degré /s²).
4.3 Zone de sécurité
Le paramètre Safe Zone est utilisé pour contrôler le robot afin de maintenir une certaine distance de sécurité pendant le mouvement. La zone de sécurité peut être fixe ou variable. Dans les commandes de mouvement, la zone de sécurité est généralement mesurée en millimètres (mm).
4.4 Outil (T)
Le paramètre tool est utilisé pour spécifier l'effecteur final-utilisé par le robot pendant le mouvement. L'outil peut être un manipulateur, une torche de soudage, un pistolet pulvérisateur, etc. Dans l'instruction de mouvement, l'outil est généralement exprimé sous la forme T1, T2, etc.
5. Scénarios d'application des instructions de mouvement
5.1 Fabrication
Dans l'industrie manufacturière, les instructions de mouvement des robots industriels ABB peuvent être utilisées pour réaliser des processus automatisés d'assemblage, de soudage, de pulvérisation, de meulage et autres.
5.2 Logistique
Dans le domaine de la logistique, les instructions de mouvement des robots industriels ABB peuvent être utilisées pour réaliser des opérations automatisées de manutention, de tri, d'emballage et autres.
5.3 Médical
Dans le domaine médical, les commandes de mouvement des robots industriels ABB peuvent être utilisées pour réaliser des opérations automatisées de chirurgie, de distribution de médicaments, de tests en laboratoire et d'autres opérations.
6. Méthodes de programmation des instructions de mouvement
6.1 Programmation manuelle
La programmation manuelle consiste à réaliser la saisie et le contrôle des instructions de mouvement en écrivant un programme de contrôle de robot. Cette méthode convient aux trajectoires et opérations de mouvement simples.
6.2 Programmation hors ligne
La programmation hors ligne consiste à réaliser la saisie et le contrôle des instructions de mouvement à l'aide d'un logiciel de programmation de robot professionnel. Cette méthode convient aux trajectoires et opérations de mouvement complexes.
6.3 Programmation visuelle
La programmation visuelle est réalisée en utilisant le système de vision du robot pour saisir et contrôler les commandes de mouvement. Cette méthode convient aux scénarios dans lesquels les trajectoires de mouvement et les opérations doivent être ajustées en temps réel.
7. Conclusion
Les commandes de mouvement des robots industriels ABB sont la clé pour réaliser un contrôle précis des robots. En maîtrisant différentes commandes de mouvement et paramètres de contrôle, divers scénarios d'application et besoins peuvent être satisfaits. Dans le même temps, la combinaison de la programmation manuelle, de la programmation hors ligne et de la programmation par vision peut encore améliorer la capacité et la flexibilité de contrôle des mouvements du robot.