RobotControl peut être classé en contrôle dans l'espace articulaire et le contrôle dans l'espace cartésien. Pour les robots multi-articulaires en tandem, le contrôle de l'espace conjoint est un contrôle des variables à chaque articulation du robot, et le contrôle de l'espace cartésien est un contrôle des variables à la fin du robot. Selon les différentes quantités de contrôle, le contrôle du robot peut être classé en: contrôle de position, contrôle de la vitesse, contrôle d'accélération, contrôle de la force, contrôle hybride de la position de la force et contrôle des vibrations.
Selon les différentes tâches opérationnelles, le contrôle du robot peut être divisé en quatre méthodes de contrôle: contrôle des points, contrôle continu de la trajectoire, contrôle de force (couple) et contrôle intelligent. Dans cet article, les quatre méthodes de contrôle sont introduites à partir de la division des tâches opérationnelles.
1, mode de contrôle de position de point (PTP)
Le contrôle des points dans le domaine de l'industrie mécatronique et de la robotique et sa large gamme d'applications, la fabrication de machines dans les machines-outils CNC pour le suivi du contour des pièces, le contrôle de la trajectoire des doigts du robot industriel et le suivi du chemin du robot de marche et ainsi de suite sont des applications typiques des systèmes de contrôle ponctuel .
Dans le contrôle, le robot industriel doit pouvoir se déplacer rapidement et avec précision entre les points voisins, et il n'y a pas de stipulation sur la trajectoire de mouvement pour atteindre le point cible.
La précision de positionnement et le temps requis pour le mouvement sont les deux principaux indicateurs techniques de cette méthode de contrôle. Étant donné que cette méthode de contrôle est facile à réaliser et ne nécessite pas de précision de positionnement élevée, elle est souvent utilisée dans des opérations telles que le chargement et le déchargement, la manipulation, le soudage ponctuel et l'insertion des composants sur les circuits imprimés, qui nécessitent seulement la position de l'extrémité -Effecteur être maintenu avec précision au point cible. Cette approche est relativement simple, mais il est assez difficile d'atteindre une précision de positionnement de 2 à 3 UM.
Le système de contrôle des points est en fait un système de servomoteur de position, leur structure et leur composition de base sont fondamentalement les mêmes, se concentrant uniquement sur différentes choses, leur complexité de contrôle est également différente; Selon la méthode de rétroaction, peut être divisé en système en boucle fermée, système en boucle semi-fermée et système en boucle ouverte.
2, mode de contrôle de la trajectoire continue (CP)
Contrôle du point PTP, la vitesse de début et de fin est 0, au cours de laquelle il peut y avoir une variété de méthodes de planification de la vitesse.
Le contrôle de CP est un contrôle continu de la position d'effecteur final du robot industriel dans l'espace de fonctionnement, la vitesse du point médian n'est pas 0, un mouvement cohérent, à travers la vitesse à l'avance pour obtenir la taille de la vitesse de chaque point. Généralement, le contrôle de la trajectoire continue utilise principalement la méthode de vitesse à l'avance: limite de vitesse vers l'avant, limite de vitesse d'angle, limite de vitesse arrière, limite de vitesse maximale, limite de vitesse d'erreur de contour.
Cette méthode de contrôle oblige à se déplacer strictement en fonction de la trajectoire et de la vitesse prédéterminées dans une certaine plage de précision, et la vitesse est contrôlable, la trajectoire est fluide et le mouvement est lisse afin de terminer les tâches opérationnelles.
Les articulations du robot industriel effectuent continuellement et de manière synchrone le mouvement correspondant, et son effecteur final peut former une trajectoire continue. Les principaux indicateurs techniques de cette méthode de contrôle sont la précision de suivi de la trajectoire et la douceur de la posture à effectif final des robots industriels, les robots de soudage, de peinture, de déburricurisation et d'essai sont généralement des robots de contrôle.
3, méthode de contrôle de force (couple)
Avec l'élargissement continu de la limite d'application du robot, la vision seule ne peut pas répondre à la complexité de l'application réelle, il est nécessaire d'introduire la sortie de contrôle de force / couple, ou la force / couple comme rétroaction en boucle fermée dans le contrôle.
En assemblage, en saisissant et en plaçant des objets, etc., en plus des exigences de positionnement précis, mais nécessite également que l'utilisation de la force ou du couple doit être appropriée, il est nécessaire d'utiliser le mode servo (de couple). Le principe de ce type de contrôle est fondamentalement le même que celui de la position de la position de la position, sauf que l'entrée et la rétroaction ne sont pas des signaux de position mais des signaux de force (couple), il doit donc y avoir un capteur de force (couple) dans le système. Parfois, utilisez également la proximité, le glissement et d'autres fonctions de détection pour le contrôle adaptatif.
Parce que le contact entre le bras robotique et la surface de travail est souvent une surface complexe inconnue, cette détection de force / couple devrait également avoir des capacités multidimensionnelles.
4, méthode de contrôle intelligente
Le contrôle intelligent du robot est un mode de contrôle avec un traitement intelligent de l'information et une rétroaction intelligente des informations ainsi que la prise de décision intelligente de contrôle, l'obtention de connaissances de l'environnement environnant à travers des capteurs (tels que les caméras, les capteurs d'image, les émetteurs à ultrasons, les lasers, le caoutchouc conducteur, Composants piézoélectriques, composants pneumatiques, commutateurs de voyage et autres composants électro-mécaniques) et prise de décisions correspondantes basées sur sa propre base de connaissances internes.
Le développement de la technologie de contrôle intelligente dépend du développement rapide de l'intelligence artificielle telle que les réseaux de neurones artificiels, les algorithmes génétiques, les algorithmes génétiques, les systèmes d'experts, etc. Ces dernières années, la technologie de contrôle intelligente a considérablement progressé, et la théorie du contrôle flou et la théorie du réseau neuronal artificiel, ainsi que la fusion des deux, ont considérablement amélioré la vitesse et la précision du robot. Les principales applications telles que le contrôle de suivi des robots multi-articles, le contrôle du robot lunaire, le contrôle des robots de désherbage, le contrôle des robots de cuisson, etc.
Le contrôle intelligent du robot peut être subdivisé en: contrôle flou, contrôle adaptatif, contrôle optimal, contrôle du réseau neuronal, contrôle du réseau neuronal flou, contrôle des experts, etc.
Avec l'ajout d'une technologie de contrôle intelligente, les robots industriels sont vraiment intelligents, mais il est également le plus difficile à réaliser, sur l'algorithme, des composants depuis le sérieux.
À l'heure actuelle, les robots industriels, dans la plupart des cas, sont toujours au bas du stade de contrôle de la localisation spatiale, il n'y a pas beaucoup de contenu intelligent, il reste encore un long chemin à parcourir de l'intelligence. Par conséquent, les experts en robotique chinois de l'environnement d'application, le robot est divisé en deux catégories, à savoir les robots industriels et les robots intelligents.