Vous voulez comprendre le robot industriel en détail, ces cinq aspects de la connaissance et de la technologie que vous devez comprendre.
1. Structure matérielle du système de contrôle de robot industriel
2. Architecture du système de contrôle des robots industriels
3. Contrôler l'environnement de développement de logiciels
4. Système d'exploitation spécifique au robot-
5. Technologie de bus de communication servo robot
Examinons en détail ce qui suit
1. Structure matérielle du système de contrôle de robot industriel
À l'heure actuelle, le contrôleur de robot est composé des séries ARM, DSP, POWERPC, Intel et d'autres puces dotées d'une forte capacité de calcul. De plus, en raison de la fonctionnalité et des performances de la puce à usage général-existante, elle ne peut pas répondre pleinement aux exigences de certains systèmes robotiques en termes de prix, de performances, d'intégration et d'interface, ce qui donne naissance au système robotique à la demande de technologie SoC (SystemonChip), le processeur spécifique intégré à l'interface requise peut simplifier la conception des circuits périphériques du système, réduire la taille du système et réduire les coûts.
2. Architecture du système de contrôle des robots industriels
Dans la recherche sur l'architecture de contrôleur ouverte, il existe deux structures de base, l'une est basée sur la structure de division hiérarchique du matériel, ce type de structure est relativement simple, au Japon, l'architecture est divisée sur la base du matériel, comme Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. sera sa production de robots à bras intelligents portables à usage général PA210 -sont divisés en la structure des cinq-couches structure; l'autre est basée sur la structure de la fonction de la division, qui sera le matériel et les logiciels. L'autre est une structure basée sur la division fonctionnelle, qui considère le matériel et les logiciels ensemble, et c'est la direction de la recherche et du développement de l'architecture du contrôleur de robot.
3. Contrôler l'environnement de développement de logiciels
En termes d'environnement de développement de logiciels robotiques, les entreprises de robotique industrielle générale disposent de leur propre environnement de développement indépendant et d'un langage de programmation de robot indépendant, comme le Japon Motoman, l'Allemagne KUKA, les États-Unis Adept, la Suède ABB, etc. De nombreuses universités ont déjà effectué de nombreux travaux de recherche sur les environnements de développement de robots, fournissant de nombreux codes open source-pour les opérations d'intégration et de contrôle sous certaines structures matérielles de robots, et de nombreuses expériences connexes ont été réalisées dans des environnements de laboratoire. Environnement de développement de systèmes robotiques existants nationaux et étrangers TeamBots, v. 2.0e, etc.
4. Système d'exploitation spécifique au robot-
(1), VxWorks, le système d'exploitation VxWorks est la société américaine WindRiver qui a conçu et développé en 1983 un système d'exploitation en temps réel (RTOS) intégré -, qui est un composant clé de l'environnement de développement intégré Tornado.
(2) WindowsCE, WindowsCE a une meilleure compatibilité avec la série Windows, ce qui est sans aucun doute l'un des avantages majeurs pour la promotion de WindowsCE. WindowsCE fournit une plate-forme de système d'exploitation riche en fonctionnalités-pour la création d'applications et de services dynamiques pour les appareils portables et les appareils sans fil, qui peuvent fonctionner sur plusieurs architectures de processeurs et conviennent généralement à ceux qui sont intéressés par l'espace mémoire. Il peut fonctionner sur une large gamme d'architectures de processeur et convient généralement aux appareils présentant certaines limitations en termes d'empreinte mémoire.
(3) Linux embarqué, dont le code source est accessible au public, peut être modifié à volonté pour répondre à ses propres applications. La plupart d’entre eux suivent la GPL, qui est open source et gratuite. Il peut être légèrement modifié et appliqué au propre système de l'utilisateur.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ est un célèbre noyau en temps réel-avec du code open source, conçu pour les applications embarquées et peut être utilisé dans des microcontrôleurs 8 bits, 16 bits et 32 bits ou des processeurs de signaux numériques (DSP). Ses principales caractéristiques sont l'open source, une bonne portabilité, la curabilité, la personnalisation, le noyau préemptif, la déterminabilité, etc.
(5), DSP/BIOS, DSP/BIOS est TI spécifiquement pour ses familles de plates-formes DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM et TMS320C28xTM conçues et développées pour une taille de noyau de système d'exploitation multitâche en temps réel-sur mesure-en temps-, TI. Outils de développement CodeComposerStudioTM, l'un des composants. Le DSP/BIOS se compose de trois composants principaux : un noyau multi-temps réel-temps réel, un-outil d'analyse en temps réel et une bibliothèque de support de puce. Grâce à l'utilisation d'un programme de développement de système d'exploitation en temps réel-, vous pouvez développer facilement et rapidement un programme DSP complexe.
5. Technologie de bus de communication servo robot
À l'heure actuelle, il n'existe pas de bus de communication servo international dédié au système robot, dans le processus d'application réel, généralement en fonction des exigences du système, les bus couramment utilisés, tels que Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 et ainsi de suite pour le système robot. La plupart des bus de contrôle de communication actuels peuvent être classés en deux types, à savoir la technologie de bus série basée sur la technologie RS-485 et wire drive et la technologie de bus série haut débit basée sur Ethernet industriel en temps réel.