Introduction:Les robots industriels sont généralement des dispositifs mécaniques utilisés pour des applications de fabrication dans un environnement industriel. Leur apparition a réduit l'intensité de travail des travailleurs et amélioré la productivité de diverses entreprises. Afin de vous donner une meilleure compréhension des robots industriels, cet article reprendra la structure mécanique des robots industriels pour réaliser l'introduction du contenu pertinent.
Les robots industriels et les bras humains ont une caractéristique commune : bien qu'ils soient différents en apparence, ils partagent en réalité la même structure sous-jacente d'os et d'articulations. Le squelette de base d'un robot industriel se compose principalement de bielles et d'articulations ou d'autres formes de sous-ensembles de mouvement. Contrairement au bras humain, les parties qui peuvent se plier et se déplacer librement, comme le coude et l'épaule, sont des articulations, et les os reliant ces articulations sont équivalents aux bielles du robot.
Les robots industriels sont composés d'une structure mécanique, d'un système de contrôle et d'un système d'entraînement, etc. En général, la structure mécanique des robots industriels se compose d'un siège, d'une ceinture, d'un bras, d'un poignet et d'une main, etc. Certains robots industriels ont également un mécanisme de marche. Ce qui suit présente la structure mécanique des robots industriels.
Composants de la mécanique des robots industriels
1. Base de la machine
La base de la machine du robot industriel est la partie de base du robot, qui joue le rôle de liaison et de support, et présente un certain degré de rigidité et de stabilité. Le châssis peut être fixe, mais aussi mobile, le châssis fixe est généralement fixé au sol ou sur un établi avec des rivets, ainsi que fixé sur une poutre et sur une plate-forme. La base de la machine de type mobile est destinée à permettre aux robots industriels d'effectuer des opérations sur une plus longue distance, elle est généralement de type à rouleaux ou à courroie superposée, et les robots industriels sont généralement des bases de machine fixes.
2. Tour de taille
La ceinture est la partie qui relie le châssis et le bras, et constitue la partie de support du bras. Selon les différents systèmes de coordonnées de l'actionneur, la ceinture peut soit tourner sur le châssis, soit être réalisée en une seule pièce avec le châssis, et parfois la ceinture peut être déplacée sur le châssis par l'intermédiaire de la barre de guidage, de manière à augmenter l'espace de travail. L'erreur de production, la précision du mouvement et la fluidité de la ceinture ont une influence décisive sur la précision de positionnement des robots industriels.
3. Bras
Le bras est la principale pièce mobile de la structure mécanique du robot industriel. Il sert à relier la base, la taille, le poignet et la main, ainsi qu'à soutenir le poignet et la main, et peut ajuster la position spécifique de la main dans l'espace. Lorsque le bras fonctionne, il doit non seulement supporter le poids du corps blanc du poignet et de la main, mais aussi le poids de la pièce à usiner, et son propre mouvement est plus connu, ce qui complique la force.
Le bras comprend principalement le grand bras et le petit bras. Le grand bras relie la taille et le petit bras, situés entre eux, le grand bras et le petit bras et l'extrémité arrière des pièces sur la taille pour le mouvement, afin de changer la position avant-arrière et de haut en bas de la main. Le petit bras relie le grand bras au poignet et est situé entre eux, et le petit bras peut être déplacé avec le poignet et l'élément d'extrémité arrière sur le grand bras pour changer les positions avant-arrière et de haut en bas de la main. Le bras a généralement trois degrés de liberté, c'est-à-dire l'extension et la rétraction du bras, le pivotement et les mouvements de tangage ou d'élévation.
4. Poignet
Le poignet est utilisé pour relier les parties du bras et de la main, joue le rôle de main de soutien Wen, peut changer la posture de la main. Les robots industriels doivent généralement avoir six degrés de liberté pour que la main atteigne la position cible et dans la posture attendue, et les degrés de liberté du poignet servent principalement à réaliser la posture attendue.
Le poignet nécessite généralement trois degrés de liberté et se compose de trois articulations rotatives, telles que la rotation du bras, le balancement du poignet et la rotation de la main, dans diverses combinaisons. Selon les exigences de l'utilisation, les degrés de liberté du poignet ne sont pas nécessairement de trois, mais peuvent être de un, deux ou plus de trois. Le choix des degrés de liberté du poignet est lié à des facteurs tels que la précision de positionnement du robot, les exigences du processus d'usinage et la position de la pièce.
5.Partie de la main
La main d'un robot industriel peut également être appelée effecteur terminal, qui est monté sur le poignet d'un robot industriel et est utilisé comme composant pour effectuer des tâches. Pour les robots industriels, la main est l'un des composants clés pour accomplir la tâche, et sa main peut être comme une main humaine avec des doigts, ou comme une patte d'animal ou des outils spécialisés, tels que des pistolets à peinture et des pistolets à souder. La main des robots industriels peut être classée en gros en main de serrage, main d'adsorption, main spéciale et main générale. Il existe une interface mécanique entre la main et le poignet, qui permet de retirer et de remplacer la main lorsque le robot industriel a des objectifs de tâche différents.
En parcourant l'article ci-dessus, nous pouvons comprendre que la structure mécanique d'un robot industriel se compose d'une base, d'une taille, d'un bras, d'un poignet et d'une main, chacun ayant plusieurs degrés de liberté, constituant ainsi un système mécanique à plusieurs degrés de liberté. De plus, si le robot industriel dispose d'un mécanisme de marche, il constitue un robot marcheur : si le robot industriel n'a pas de fonction de marche, il constitue un robot à bras unique. Pour en savoir plus sur les connaissances et l'application des robots industriels, veuillez prêter attention à Jiezhong Robotics.